| Subtipo | Ejemplo anatómico | Movimientos |
| Esferoidea (enartrosis) | Glenohumeral (hombro), Coxofemoral (cadera) | Flexión, extensión, abducción, aducción, rotación, circunducción — 3 ejes |
| Bisagra (gínglimo) | Húmero-cubital (codo), Tobillo | Flexión y extensión — 1 eje |
| Plana (artrodia) | Intercarpianas, Acromioclavicular | Deslizamiento — movimiento mínimo |
| Silla de montar | Trapecio-metacarpiana del pulgar | Flexión, extensión, abducción, aducción, oposición |
| Condílea (elipsoidea) | Muñeca (radio-carpiana) | Flexión, extensión, abducción, aducción, circunducción |
| Pivote (trocoide) | Atlanto-axial (C1-C2), Radio-cubital | Rotación — 1 eje longitudinal |
| Bicondílea | Rodilla (femorotibial) | Flexión/extensión + rotación axial en flexión |